三院士三教授熱聊元宇宙&——AIGC，學術界怎么看？
來源：清元宇宙在近日舉辦的中國江寧2023元宇宙產業·人才高峰論壇暨AIGC發展大會上，中國工程院院士譚建榮、劉韻潔、鄭緯民出席并發表了主旨演講。除了三
在機器人技術的前沿探索中，一款名為AgiBot Digital World的大型仿真框架近日由智元機器人公司隆重推出。該框架專為機器人操作技能的研究與應用量身打造，旨在通過靈活的仿真數據生成方案、大規模預訓練數據及統一的模型評測標準，為機器人操作技能的進步提供強有力的支持。
AgiBot Digital World集成了海量的三維資產，這些資產不僅種類繁多，而且細節精致，能夠滿足各種復雜機器人操作任務的仿真需求。從逼真的物體模型到多樣化的場景設置，再到精細的機器人模型，這些資產共同構建了一個高度真實的仿真世界。該框架還提供了多樣化的專家軌跡生成機制和全面的模型評估工具，進一步提升了仿真效果。
AgiBot Digital World在視覺渲染和物理模擬方面均達到了高度逼真的水平。基于NVIDIA Isaac-Sim仿真平臺，它能夠呈現出光影自然、細節真實的仿真情景，使得仿真與真實世界之間的域差異大大減小。同時，該框架還能模擬出真實世界的物理效應，如物體間的碰撞、晃動等，進一步增強了仿真的真實感。
除了逼真的仿真效果外，AgiBot Digital World還引入了多模態大模型，支持基于資產庫自動生成操作任務和場景布局。這一功能使得用戶可以根據實際訓練需求，靈活創建多樣化、復雜度可調的仿真任務與仿真環境，從而實現了數據的閉環。例如，在書房場景中，如果機器人需要從桌面任務轉向書架上的立面操作，系統可以一鍵生成取書任務，并自動捕捉到環境中的書架。
在數據生成方面，AgiBot Digital World提供了多元化專家軌跡生成策略。這些策略包括真機操作數字孿生、具身智能體自動生成以及仿真遙操作等。通過這些策略，該框架能夠生成具有多樣性和魯棒性的專家軌跡數據，從而增強模型在真實環境中的泛化能力。同時，數據生成引擎還支持多模態數據的生成，包括多視角RGB-D圖像、觸覺信息、機器人狀態信息等，為策略學習提供了豐富的數據支持。
此次，智元機器人還開源了海量規模的仿真數據集AgiBot Digital World Dataset。該數據集涵蓋了家居、商超、辦公、餐飲和工業等五大場景，包含了超過180種具體物品和9種主要材質。數據集還囊括了12種核心技能，如抓、放、插、倒等，能夠靈活應對各種任務。這些高質量的仿真數據為機器人操作技能的訓練提供了堅實的基礎，并有望降低行業研發門檻，加速具身智能的開發和應用。
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