掘力計劃第 20 期：Flutter 混合開發的混亂之治
在掘力計劃系列活動第20場，《Flutter 開發實戰詳解》作者，掘金優秀作者，Github GSY 系列目負責人戀貓的小郭分享了Flutter 混合開發的混亂之治。Flutter 基于自研的 Skia 引擎
新華社北京4月19日電 《中國證券報》19日刊發文章《匯集前沿技術 亦莊人形機器人半馬吸睛》。文章稱，4月19日，北京亦莊半程馬拉松暨人形機器人半程馬拉松開跑。根據公布的名單，參賽的機器人運動員中既有機器人企業的“當家花旦”，也有清華大學、北京科技職業大學等高校開發的“天之驕子”。
近日，記者實地探訪了機器人運動員訓練場并采訪了多支參賽隊伍。不少參賽人員向記者表示，此次比賽對他們來說既是一次難得的宣傳亮相，也是在真實場景下進行產品檢驗的驗證平臺、測試平臺，以及隊伍間的交流平臺。“作為全球首個機器人半馬，人形機器人踏上賽道的一小步，是人形機器人產業發展的一大步。”北京經開區管委會副主任梁靚表示。
（資料圖片。新華社發）
智慧監測助力人機共跑
在訓練場上，機器人運動員們正進行著最后的“備戰訓練”，或是反復折返跑，或是進行拐彎轉向練習。旁邊，技術團隊則一遍遍檢查調試設備，還時常蹲下來檢查機器人運動員的鞋帶是否系好。
本次人形機器人半程馬拉松以南海子公園一期南門為起點，通明湖信息城為終點，全長21.0975公里，路線共包含6個左轉道、8個右轉道，途經北京經開區多個標志性點位。
根據《人形機器人半程馬拉松競賽規則》，此次參賽的機器人將依次發槍起跑，每個參賽機器人出發時間間隔約1分鐘。參賽機器人在專用賽道內進行比賽，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進入賽道（含領跑員）。賽程中，每隊還將有一名佩戴記錄儀的裁判全程跟隨。比賽鼓勵賽隊不更換電池、同一機器人全程跑到尾，更換機器人會被罰時。
梁靚表示：“這次人形機器人馬拉松的規則更像賽車規則，由機器人、操作手以及工程師以賽隊形式參加。比賽中，我們采用的是人機共跑的方式，人跑半馬的賽道和機器人跑半馬的賽道是共用的路線，只分設不同賽道區域，這使得機器人面臨環境感知、地形判斷、通信順暢等一系列挑戰。”梁靚說，“因此，這次賽事也是一個驗證平臺、測試平臺、展示平臺，研發人員、發燒友和企業的交流平臺。”
為更好地為賽事提供后勤保障，經開區充分利用自動駕駛示范區建設的路側感知設備，結合高精度三維實景數據，實時融合引導車、配速員手環等智慧監測設備，實現天、空、地、人一體化動態賽事跟蹤監測。在賽程內，可以隨時跟蹤引導車的軌跡，全面掌握賽道周邊人流、車流等情況，精準跟進周邊動態。
北京經開區營商環境建設局副局長付哲表示：“本次賽事系統相當于檢驗經開區‘雙智城市’建設實效的‘試金石’。經開區堅持‘應統盡統、以統為主’原則，夯實‘網、云、算、感’四大基礎設施，構建了大數據平臺、大模型平臺、數字孿生平臺三類共性平臺，為賽事系統搭建提供了堅實保障。”
機器人參賽隊各顯神通
本次參賽的機器人中有不少在研發之初并不是“為跑步而生”，賽隊在報名后大多在原機器人基礎上做了特定的調整和二次研發。
“大家會看到我們的機器人賽隊八仙過海、各顯神通，以不同的技能來努力完成這一項比賽。”梁靚說。
天工隊發言人魏嘉星介紹，天工隊的參賽選手名叫天工Ultra，身高1.8米，體重55公斤左右，能夠適應多種復雜戶外地形，平均速度可達10千米/小時，最高時速12千米，在參賽隊中比較有優勢。不過，為了支持更穩定地跑完馬拉松比賽，團隊進行了一定的降速處理，正式比賽速度預計控制在7千米-8千米/小時。
“我們在本體、運控算法、一體化關節等方面進行了一系列優化，非常希望能夠在這次比賽中取得好成績。”他表示，天工Ultra搭載大功率一體化關節，具有低慣量腿部結構設計，奔跑中爆發力很好，但是運動中持續的沖擊和振動容易給機器本體帶來疲勞損傷，因此團隊在賽前重點解決本體可靠性和穩定性、關節發熱等問題，以便讓機器人長時間持續奔跑。
行者二號隊總負責人李清都表示，他們隊的機器人選手優勢在于輕量化設計和較強的續航能力。行者二號隊的機器人身高1.7米、體重28公斤左右，整體重量較輕。據此前測試，機器人可以實現6小時長續航，計劃在比賽中挑戰只換一次電池甚至全程不換電池。
“材料選擇至關重要，我們采用高強度、輕量化的復合材料，使得機器人在保證結構強度的同時有效降低重量。其次，能源管理是關鍵，長時間運行要求高效的電池管理系統，我們在控制策略上做了大量優化，包括步態能量回收機制，減少無效能耗。”李清都告訴記者，“肌腱驅動的控制精度也是難點，我們通過高精度傳感器和先進的控制算法來確保步態的穩定性。”
靈寶機器人隊的機器人選手型號是CASBOT SE，身高在1.65米左右、體重40公斤，步行速度為5千米/小時。靈寶機器人工程師王羽琪告訴記者，本次參賽唯一做的調整是提升了換電的效率，增加了快換電池的功能。此外，在機器人腳底安裝了防滑墊，能夠起到減震功能，避免關節受到太大沖擊。
產業發展有望提速
事實上，從實驗室到馬拉松賽道，人形機器人面對前所未有的復雜環境。賽事主辦方提出“參賽即勝利，完賽即英雄”的口號，旨在鼓勵人形機器人積極在極限環境下進行驗證、測試和展示。如梁靚在采訪中所說，這次比賽是一個起點，是人形機器人產業發展這個馬拉松的起點。
幾乎所有參賽隊伍的共識是，測試機器人的極限能力非常重要，長期穩定的運動能力是人形機器人走進人類生活、自主作業的關鍵技術基礎。
“平時大家都是在實驗室里測試，但是將來如果要把人形機器人投入到真實應用場景中，確實需要在長時間高壓環境下進行作業，這場比賽就是很好的測試。”王羽琪說。
魏嘉星說：“我們覺得這次比賽不僅僅是一個試驗場，更希望各家機器人企業可以通過這次比賽, 解決一些行業中一直存在的關鍵共性技術難題，比如長時間續航能力、關節發熱問題等。我們希望能解決這些問題，也會陸續將這些技術開源開放，從而共同推動人形機器人的落地應用。”
“一次上一個小臺階，每年邁上一個臺階，機器人就能逐漸解決一些實際應用中的問題。比如這次馬拉松之后，我們的機器人產品也許就有機會去做陪跑教練。等下一屆馬拉松之后，機器人或許就可以去做巡檢、配送等更復雜的工作。通過馬拉松比賽這樣的形式，在社會上形成更包容的氛圍，使更多資源投進來，讓人形機器人行業實現快速發展。”李清都說。
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